Har fixat thomas och eriks junk nu. Lite saker som inte fixades:
-- Thomas --
2.3.2: "När sensorn når sin slutpunkt på ena sidan kommer en reset-signal att skickas, dock inte båda sidorna eftersom det tar två svep att få en full mätning." Står inget om detta paket nedanför men kanske räcker med att styr håller koll på färskheten på sin data? (typ behåll 4 senaste, timestamp, vet ju att de är nya när de skickas) (Har vi tur kanske vi kan köra snabbare och få med 8 ^^) Anledningen att skicka signal om nytt svep var om vinkel inte skickades med, har jag för mig. (?)
Bestäm er för nåt så skriver jag in det!
--
2.3.2: Inte träd: "Informationen skickas till styrenheten om någon gren i följande träd stämmer:" Här tänkte jag säga ta bort "någon gren .. stämmer", men den andra punkten borde tas bort enl föregående resonemang.
Samma här
--
"Om flimmer är 0 betyder det att datat gäller ett identifierat mål med det nummer som anges." -> "Om flimmer är 0 betyder det att datat gäller ett identifierat mål _i den riktning som_ nummer som anger."
Ska nummer i datapaketet ändras till riktning helt och hållet eller ska både riktning och signaturnummer skickas med? Förtydliga.
--
Kanske ett enkelt schema som visar numreringen av ir-detektorerna, så som för monteringen av reflexsensorer (figur 9), kan placeras någonstans under 2.1. (Jag kan konstruera det om ingen annan behöver äta mer timmar, har ca 13h på design efter denna sak (tagit 30 min nu =o))
Som sagt, nån får fixa
--
STYR
Jag fattar inte det här med "per steg". Är det varje gång PWM:en ändras? Har vi vårt delta-T här? Är Z en konstant i hjulstyr?
Nån styr-människa får förtydliga den biten yes!
--
Antar att info om nivåkonv från styr läggs in senare, i text (bla bla klarar 5V in men avr bla bla) och kopplingsschema. Kanske info om nivå för lasern?
Please do!
---
MONTERING IR-sensorer: Lite otydligt om var de sitter i bilderna, men kanske räcker med texten?
Tror det duger med det som står, text i kombination med figurer.
-- Erik --
Hjulstyrning - Första stycket "Den komminucerar med" => "AVRen komminucerar med" - Andra stycket. "Båda värdena ska betraktas som tvåkomplementstal. Den får således 3 hastigheter bakåt och 4st frammåt, och 16 styrvärden åt både vänster och höger. För styrningen används ej värdet -2^5 för att få ett symmetriskt styrområde. " => "Värdet för hastigheten skall tolkas som ett tal 0-7 medan de 5 högsta bitarna som ett tvåkomplementtal. Hastighetsbitarna kommer att fördelas på 4 frammåt och 3 bakåt. Svängstyrkan defineras med 15st styrvärden åt både vänster samt höger, värdet -2^5 används ej för att få ett symetriskt styrområde."
----
Tycker båda dom där meningarna var lika flummiga :P Varför ska hastigheten sluta vara tvåkomplement, och varför skriver vi om värden som inte används?
- Daniel
En liten sak, nu ser det ut som att det är lite olika om saker är numrerade eller inte i innehållsförteckningen. Jag kollade upp emot mallarna och som det ska vara är att alla nivåer ska vara numrerade.
//Joakim Tosteberg
From: kmm09-3-bounces@lists.lysator.liu.se [mailto:kmm09-3-bounces@lists.lysator.liu.se] On Behalf Of Daniel Björklund Sent: den 14 oktober 2009 15:59 To: KMM projekt Subject: [Kmm09-3] Rättningar i designspecen
Har fixat thomas och eriks junk nu. Lite saker som inte fixades:
-- Thomas --
2.3.2: "När sensorn når sin slutpunkt på ena sidan kommer en reset-signal att skickas, dock inte båda sidorna eftersom det tar två svep att få en full mätning." Står inget om detta paket nedanför men kanske räcker med att styr håller koll på färskheten på sin data? (typ behåll 4 senaste, timestamp, vet ju att de är nya när de skickas) (Har vi tur kanske vi kan köra snabbare och få med 8 ^^) Anledningen att skicka signal om nytt svep var om vinkel inte skickades med, har jag för mig. (?)
Bestäm er för nåt så skriver jag in det!
--
2.3.2: Inte träd: "Informationen skickas till styrenheten om någon gren i följande träd stämmer:" Här tänkte jag säga ta bort "någon gren .. stämmer", men den andra punkten borde tas bort enl föregående resonemang.
Samma här
--
"Om flimmer är 0 betyder det att datat gäller ett identifierat mål med det nummer som anges." -> "Om flimmer är 0 betyder det att datat gäller ett identifierat mål _i den riktning som_ nummer som anger."
Ska nummer i datapaketet ändras till riktning helt och hållet eller ska både riktning och signaturnummer skickas med? Förtydliga.
--
Kanske ett enkelt schema som visar numreringen av ir-detektorerna, så som för monteringen av reflexsensorer (figur 9), kan placeras någonstans under 2.1. (Jag kan konstruera det om ingen annan behöver äta mer timmar, har ca 13h på design efter denna sak (tagit 30 min nu =o))
Som sagt, nån får fixa
--
STYR
Jag fattar inte det här med "per steg". Är det varje gång PWM:en ändras? Har vi vårt delta-T här? Är Z en konstant i hjulstyr?
Nån styr-människa får förtydliga den biten yes!
--
Antar att info om nivåkonv från styr läggs in senare, i text (bla bla klarar 5V in men avr bla bla) och kopplingsschema. Kanske info om nivå för lasern?
Please do!
---
MONTERING IR-sensorer: Lite otydligt om var de sitter i bilderna, men kanske räcker med texten?
Tror det duger med det som står, text i kombination med figurer.
-- Erik --
Hjulstyrning - Första stycket "Den komminucerar med" => "AVRen komminucerar med" - Andra stycket. "Båda värdena ska betraktas som tvåkomplementstal. Den får således 3 hastigheter bakåt och 4st frammåt, och 16 styrvärden åt både vänster och höger. För styrningen används ej värdet -2^5 för att få ett symmetriskt styrområde. " => "Värdet för hastigheten skall tolkas som ett tal 0-7 medan de 5 högsta bitarna som ett tvåkomplementtal. Hastighetsbitarna kommer att fördelas på 4 frammåt och 3 bakåt. Svängstyrkan defineras med 15st styrvärden åt både vänster samt höger, värdet -2^5 används ej för att få ett symetriskt styrområde."
----
Tycker båda dom där meningarna var lika flummiga :P Varför ska hastigheten sluta vara tvåkomplement, och varför skriver vi om värden som inte används?
- Daniel
Hjulstyrning
- Andra stycket.
"Båda värdena ska betraktas som tvåkomplementstal. Den får således 3 hastigheter bakåt och 4st frammåt, och 16 styrvärden åt både vänster och höger. För styrningen används ej värdet -2^5 för att få ett symmetriskt styrområde. " => "Värdet för hastigheten skall tolkas som ett tal 0-7 medan de 5 högsta bitarna som ett tvåkomplementtal. Hastighetsbitarna kommer att fördelas på 4 frammåt och 3 bakåt. Svängstyrkan defineras med 15st styrvärden åt både vänster samt höger, värdet -2^5 används ej för att få ett symetriskt styrområde."
Tycker båda dom där meningarna var lika flummiga :P Varför ska hastigheten sluta vara tvåkomplement, och varför skriver vi om värden som inte används?
Att explicit notera att vi faktiskt inte använder en bit för att få till ett symmetrisk område tror jag är vettigt. Och motiveringen för hastigheten är att om vi tolkar dem som tvåkomplement så blir det fel för fördelningen mellan hastigheter om vi tolket som tvåkomplement (området blir ju då -4 till 3 vilket ger 4 bakåt och tre frammåt istället för tvärt om).
Har pushat ändringar nu, -2^4 tror jag väl det borde vara isåfall, så jag skrev det i docet. Skrev om meningen om om symmetrin också, anl. till att jag var lite förvirrad var att den gick att tolka som "värdet -2^5 skulle kunna ge ett symmetriskt styrområde, men vi använder det inte", hehe :D
Rubrikerna är också fixade, fälten uppdateras inte automatiskt, hade glömt att göra't.
En sak jag inte fixat än är det här med PC104 och TS7800, vad är rätt och fel? Heter det PC104-kort eller TS-7800-kort?
Den 14 oktober 2009 17.19 skrev Joakim Tosteberg joato769@student.liu.se:
Hjulstyrning
- Andra stycket.
"Båda värdena ska betraktas som tvåkomplementstal. Den får således 3 hastigheter bakåt och 4st frammåt, och 16 styrvärden åt både vänster och höger. För styrningen används ej värdet -2^5 för att få ett symmetriskt styrområde. " => "Värdet för hastigheten skall tolkas som ett tal 0-7 medan de 5 högsta bitarna som ett tvåkomplementtal. Hastighetsbitarna kommer att fördelas på 4 frammåt och 3 bakåt. Svängstyrkan defineras med 15st styrvärden åt både vänster samt höger, värdet -2^5 används ej för att få ett symetriskt styrområde."
Tycker båda dom där meningarna var lika flummiga :P Varför ska hastigheten sluta vara tvåkomplement, och varför skriver vi om värden som inte används?
Att explicit notera att vi faktiskt inte använder en bit för att få till ett symmetrisk område tror jag är vettigt. Och motiveringen för hastigheten är att om vi tolkar dem som tvåkomplement så blir det fel för fördelningen mellan hastigheter om vi tolket som tvåkomplement (området blir ju då -4 till 3 vilket ger 4 bakåt och tre frammåt istället för tvärt om).
Kmm09-3 mailing list Kmm09-3@lists.lysator.liu.se http://lists.lysator.liu.se/mailman/listinfo/kmm09-3
Jag har suttit och klurat med thomas och tost och fixat en del av sakerna. Punkter som är kvar:
--
STYR
Jag fattar inte det här med "per steg". Är det varje gång PWM:en ändras? Har vi vårt delta-T här? Är Z en konstant i hjulstyr?
Någon styr-människa får förtydliga den texten!
--
Antar att info om nivåkonv från styr läggs in senare, i text (bla bla klarar 5V in men avr bla bla) och kopplingsschema. Kanske info om nivå för lasern?
Vill någon skriva vettig text om detta? Kopplingsschemat är ju fixat iaf.
---
Sen börjar det faktiskt bli klart! håhå.
Den 14 oktober 2009 18.48 skrev Daniel Björklund danbj266@student.liu.se:
Har pushat ändringar nu, -2^4 tror jag väl det borde vara isåfall, så jag skrev det i docet. Skrev om meningen om om symmetrin också, anl. till att jag var lite förvirrad var att den gick att tolka som "värdet -2^5 skulle kunna ge ett symmetriskt styrområde, men vi använder det inte", hehe :D
Rubrikerna är också fixade, fälten uppdateras inte automatiskt, hade glömt att göra't.
En sak jag inte fixat än är det här med PC104 och TS7800, vad är rätt och fel? Heter det PC104-kort eller TS-7800-kort?
Den 14 oktober 2009 17.19 skrev Joakim Tosteberg joato769@student.liu.se :
Hjulstyrning
- Andra stycket.
"Båda värdena ska betraktas som tvåkomplementstal. Den får således 3 hastigheter bakåt och 4st frammåt, och 16 styrvärden åt både vänster och höger. För styrningen används ej värdet -2^5 för att få ett symmetriskt styrområde. " => "Värdet för hastigheten skall tolkas som ett tal 0-7 medan de 5 högsta bitarna som ett tvåkomplementtal. Hastighetsbitarna kommer att fördelas på 4 frammåt och 3 bakåt. Svängstyrkan defineras med 15st styrvärden åt både vänster samt höger, värdet -2^5 används ej för att få ett symetriskt styrområde."
Tycker båda dom där meningarna var lika flummiga :P Varför ska hastigheten sluta vara tvåkomplement, och varför skriver vi om värden som inte används?
Att explicit notera att vi faktiskt inte använder en bit för att få till ett symmetrisk område tror jag är vettigt. Och motiveringen för hastigheten är att om vi tolkar dem som tvåkomplement så blir det fel för fördelningen mellan hastigheter om vi tolket som tvåkomplement (området blir ju då -4 till 3 vilket ger 4 bakåt och tre frammåt istället för tvärt om).
Kmm09-3 mailing list Kmm09-3@lists.lysator.liu.se http://lists.lysator.liu.se/mailman/listinfo/kmm09-3
Ta och lägg till det här avsnittet någonstans under delen om styrenheten.
Det verkar föresten som att huvudrubriken för styrenheten har råkat ramla bort, vore nog bra att återställa den igen J
//Joakim Tosteberg
Spänningsnivåer
Externt arbetar de flesta delar av TS-7800 kortet med 3.3V signaler men då våra övriga komponenter kräver 5V för att fungera ordentligt krävs det att utsignalerna omvandlas till 5V vilket görs igenom en 74LS245 krets. Däremot så fungerar det att direkt mata kortet med 5V nivåer då en del av pinnarna även om de har 3.3V nivåer är toleranta för 5V. Man ska dock se till att vara noggrann om man flyttar saker och kolla emot kretsschemat för TS-7800 kortet då inte alla pinnar är toleranta för 5V hela tiden och om man gör fel kan man råka förstöra något.
From: kmm09-3-bounces@lists.lysator.liu.se [mailto:kmm09-3-bounces@lists.lysator.liu.se] On Behalf Of Daniel Björklund Sent: den 14 oktober 2009 22:29 To: KMM projekt Subject: Re: [Kmm09-3] Rättningar i designspecen
Jag har suttit och klurat med thomas och tost och fixat en del av sakerna. Punkter som är kvar:
--
STYR
Jag fattar inte det här med "per steg". Är det varje gång PWM:en ändras? Har vi vårt delta-T här? Är Z en konstant i hjulstyr?
Någon styr-människa får förtydliga den texten!
--
Antar att info om nivåkonv från styr läggs in senare, i text (bla bla klarar 5V in men avr bla bla) och kopplingsschema. Kanske info om nivå för lasern?
Vill någon skriva vettig text om detta? Kopplingsschemat är ju fixat iaf.
---
Sen börjar det faktiskt bli klart! håhå.
Den 14 oktober 2009 18.48 skrev Daniel Björklund danbj266@student.liu.se:
Har pushat ändringar nu, -2^4 tror jag väl det borde vara isåfall, så jag skrev det i docet. Skrev om meningen om om symmetrin också, anl. till att jag var lite förvirrad var att den gick att tolka som "värdet -2^5 skulle kunna ge ett symmetriskt styrområde, men vi använder det inte", hehe :D
Rubrikerna är också fixade, fälten uppdateras inte automatiskt, hade glömt att göra't.
En sak jag inte fixat än är det här med PC104 och TS7800, vad är rätt och fel? Heter det PC104-kort eller TS-7800-kort?
Den 14 oktober 2009 17.19 skrev Joakim Tosteberg joato769@student.liu.se:
Hjulstyrning
- Andra stycket.
"Båda värdena ska betraktas som tvåkomplementstal. Den får således 3 hastigheter bakåt och 4st frammåt, och 16 styrvärden åt både vänster och höger. För styrningen används ej värdet -2^5 för att få ett symmetriskt styrområde. " => "Värdet för hastigheten skall tolkas som ett tal 0-7 medan de 5 högsta bitarna som ett tvåkomplementtal. Hastighetsbitarna kommer att fördelas på 4 frammåt och 3 bakåt. Svängstyrkan defineras med 15st styrvärden åt både vänster samt höger, värdet -2^5 används ej för att få ett symetriskt styrområde."
Tycker båda dom där meningarna var lika flummiga :P Varför ska hastigheten sluta vara tvåkomplement, och varför skriver vi om värden som inte används?
Att explicit notera att vi faktiskt inte använder en bit för att få till ett symmetrisk område tror jag är vettigt. Och motiveringen för hastigheten är att om vi tolkar dem som tvåkomplement så blir det fel för fördelningen mellan hastigheter om vi tolket som tvåkomplement (området blir ju då -4 till 3 vilket ger 4 bakåt och tre frammåt istället för tvärt om).
_______________________________________________ Kmm09-3 mailing list Kmm09-3@lists.lysator.liu.se http://lists.lysator.liu.se/mailman/listinfo/kmm09-3
-
Daniel Björklund -
Joakim Tosteberg