Hej grupp3!
Jag har nu läst eran designspecifikation för projektet kamprobot.
Specen är språkligt OK, har en lagom detaljnivå och ett strukturerat
upplägg. Personligen föredrar jag att kopplingsscheman finns
tillsammans med den beskrivande texten istället för som bilagor.
Särskilt eftersom ni har ritat detaljerade och tydliga sådana. Nåväl,
det är väl en smaksak.
Jag har några saker att kommentera, som ni bör tänka på.
I målsökningsenheten är IR-sensorerna för signaturdetektering kopplade
till var sin ingång på en I/O-port. Beroende på hur ni tänker gå
tillväga för att läsa av signaturen från IR-sensorerna (jag kan inte se
att ni någonstans har beskrivit hur det ska gå till) så kan det vara
omständigt att göra på det sättet. Processorn kan förstås läsa av alla
ingångar samtidigt, men det blir krångligt att mäta upp och hålla reda
på tiderna för dom pulståg/signaturer som kommer in på alla ingångar
samtidigt.
Bättre och enklare är då antagligen att koppla alla IR-sensorer till en
avbrottsingång via en demultiplexer och sedan läsa av sensor efter
sensor, och då man träffar på IR-ljus på en sensor så stannar man upp
och läser av den signaturen innan man går vidare till nästa sensor. Att
läsa av signaturen från en sensor borde inte ta längre än ca 6-7ms, och
att kontrollera om det finns någon signal alls går förstås ännu
fortare, så avläsaning av alla 8 sensorer kan alltså göras många gånger
(kanske 30-40 ggr) i sekunden. Det borde vara full tillräckligt.
Idén med inkoppling av sensorerna via en demux är bara ett förslag, så
ni gör förstås som ni känner för.
I styrenheten använder ni PC104-kontakten som GPIO för att läsa och
styra olika saker. En nackdel med att använda PC104-kontakten är att
det finns inget bra sätt att koppla in signaler utan att använda ett
särskilt bakplanskort tillsammans med ett instickskort av ISA-typ. Vi
har visserligen dessa kort, men dom är ganska stora och ISA-kortet ska
dessutom monteras på högkant, vilket medför att det måste sitta överst
på roboten.
Jag föreslår att ni istället använder dom serieportar som finns
utdragna i bandkabeln från PC104-kortet för seriell kommunikation, samt
den dedikerade DIO-porten för att styra/läsa andra saker.
Sammantaget tycker jag specen är OK, dvs det är bara att börja bygga i
nästa period.
/Anders