Kmm09-3 October 2009

kmm09-3@lists.lysator.liu.se

7 participants
43 discussions

Mötet
by Joakim Tosteberg 07 Oct '09

07 Oct '09

Hej Angående vad som bestämdes på mötet idag, det vore bra om det gick att få klart allt som vi pratade om tills fredag kväll så kan allt kollas igenom över helgen och sedan kanske skickas in till handledaren redan i början av nästa vecka i en första version. //Joakim Tosteberg

1 0

FW: Förtydligande av BP5 körning
by Joakim Tosteberg 07 Oct '09

07 Oct '09

From: Tomas Svensson [mailto:tomass@isy.liu.se] Sent: den 7 oktober 2009 15:23 To: Johan Lindström; Pelle Månsson; Joakim Tosteberg; Tobias Pettersson Cc: andersn(a)isy.liu.se Subject: Fw: Förtydligande av BP5 körning Hej, Förtydligande av BP5 körning för kamprobotar. Ett av kraven är "Roboten ska kunna lokalisera ett mål som sänder ut IR-ljus med en signatur som skiljer sig från dess egen signatur". För att kontrollera detta krav så kommer vi vid testkörningen (BP5) att använda en IR-fyr vars signatur kan programmeras. Om en fyr med den egna signaturen tänds så ska den alltså inte skjutas ned. Hälsningar Tomas Svensson

1 0

Kommentarer på designspec
by Thomas Axelsson 07 Oct '09

07 Oct '09

Här är lite kommentarer jag hade på designspecen: Linjesensor: - Fundering: Räcker det med ett enda gränsvärde och att slå om när roboten passerar det. Vore det inte bättre med lite marginaler på varje sida så att det inte blir tejp->golv eller golv->tejp förrän värdet blivit x högre/lägre än gränsen? Avstudsningen kanske är tillräcklig för att hantera detta. - Det står att sensorerna är monterade på undersidan, mer korrekt vore väl på sidorna? - I texten om figur 5 står det att kalibreringsknappen sitter på PD0. Enligt schemat sitter den på INT0/PD2. Har vi en "finknapp" behövs ju heller ingen pull-up. - I kopplingsschemat ska det väl vara TDO => TDI hjulstyr samt TDI <= TDO målsök. Styrenhet: - Kanske en enkel bild med 2 rektanglar på varandra som illustrerar de två nivåerna under taktik. - Nämna att träff-detektion automatiskt stängs av vid träff, så att man inte tror att vi missat att stänga av träff-detektorn. - Kanske en enkel bild/tabell som visar de olika fälten i paketen som skickas till hjulstyr. - Sista raden under rubriken hjulstyrning säger att protokollet följer. Det som följer är väl snarare hur hjulstyr ska göra för olika invärden. - Lägg in höjd på träff-detektorn från regelgruppen (om de andra håller med om det vi sade idag) under texten om måltavlan. - Skriva ut pinnarna istf bara en "GPIO-pinne" i texten. - Skulle det vara någon speciell färg på livdioderna? - Märk ut "laser" i kopplingsschemat eller skriv in vad den heter i texten, så man kan se vilken pryl den är i kopplingsschemat. - Står inget om knappen för mjuk avstängning under rubriken om knappar/brytare //Thomas

1 0

Tidrapporter och möte
by Joakim Tosteberg 05 Oct '09

05 Oct '09

Hej Ett par saker angående tidrapporterna, jag är inte intresserad av exakt när saker har gjorts, utan endast hur många timmar som har spenderats på vilken aktivitet. Så i fortsättningen, se till att skicka in era tidrapporter i det formatet jag har specificerat så underlättar det för mig, speciellt senare när det kan bli många aktiviteter per person och vecka kan det bli rörigt annars, men jag vill som sagt att ni kör på det formatet redan nu. Formatet är alltså som nedan <id aktivitet1>: <antal timmar aktivitet 1> <id aktivitet2>: <antal timmar aktivitet 2> <id aktivitet3>: <antal timmar aktivitet 3> Sedan var det några som var lite sena med att skicka in sina rapporter, det är _mycket_ viktigt att jag får in dessa i tid då det annars kan bli svårt för mig att hinna sammanställa och bearbeta om tidplanen innan det måste rapporteras in till beställaren. Även om det inte ska börja rapporteras in till beställaren ännu så vill jag ändå att vi håller på tiderna ordentligt så att alla rutiner på den fronten flyter på och fungerar som de ska när det väl är dags att börja rapportera in. Ett litet klargörande också, under designspecifikationsfasen är tidplanen upplagd på ett sådant sätt att all tid som har att göra med designspecifikationen på något sätt (skrivande, läsande, granskande, möten osv) går under aktivitet 1 (designspecifikation) och inget annat. Sammanställningen av tiden för den gånga veckan ligger nu i allfall i tidplanen på giten. Sedan vidare till nästa punkt, efter mötet med vår handledare på onsdag så ska vi ha ett möte där vi kolla igenom den fysiska konstruktionen, vad som finns kvar att göra på övriga delar i designspecifikationen och hur vi delar upp det. Det vore även bra om man under mötet har koll på ett ungefär hur många fler timmar man har jobbat med designspecifikationen sedan inrapporteringen så att vi kan försöka fördela för att jämna ut eventuella ojämnheter. //Joakim Tosteberg

1 1

Designspec styrenhet
by Erik Sjölander 05 Oct '09

05 Oct '09

Hej allesammans! Jag skrev om systemskissen till en mer detaljerad designspec för styrenhet delen. Någon/några får gärna läsa igenom och komma med förslag på förbättringar. Dokumentet ligger på GIT under designspec/styrenhet/design.doc Mvh Erik

1 0

Tidrapporter
by Joakim Tosteberg 04 Oct '09

04 Oct '09

Jag saknar fortfarande ett antal tidrapporter, om alla kan se till att maila in sina vore det bra. //Joakim Tosteberg

1 0

RS232
by Gustav Häger 04 Oct '09

04 Oct '09

Kör ju 12-volts spänning i vanliga fall, så då behöver man nivåkonverterare för att koppla in AVRer om de inte ska gå sönder, såg dock ut som om det finns några UARTar som kör ttl nivåer på PC104 kortet, ska kolla lite närmare exakt på hur det igentligen är med det. I vilket fall som helst är det nog värt att tänka på att det kanske behövs nivåkonverterare. //Häger

2 2

Svårigheter i avståndscensorn
by Marcus Gustafsson 04 Oct '09

04 Oct '09

Hallo. Vi har ett problem med avståndscensorerna. Vi har ju tänkt på en rörlig avståndscensor i mitten, men det visar sig vara väldigt problematiskt. Ska vi ha den i mitten kommer den att bli minst 4 centimeter hög, så vi måste troligtvis kapa två plan att använda som stabilisatorer. Vi har också en risk att vi måste vänta upp till 100ms på en korrekt mätning efter att servot stannat, vilket medför ännu mer tid. Vi kommer alltså kunna göra cirka 5 mätningar per sekund i värsta fall. Med tanke på hur snabbt robotarna rör sig kan det vara ett stort problem. Funderingarna just nu är att helt skippa optisk mätare och köra på det andra alternativet som innefattar ultraljuds-mätaren. Nackdelen här är att det är väldigt svårt att avgöra om det är en vägg eller en motståndare. Vi behöver göra ett beslut i det här så fort som möjligt för att kunna skriva våra dokument, så eran input vore väldigt användbar. //Marcus (och Thomas)

3 2

Svar på frågor till handledaren + möte med handledaren
by Thomas A 01 Oct '09

01 Oct '09

Fick svar från handledaren på de frågor jag skickade in förut, står nedan. Vi har träff handledaren onsdag kl 13, så då kan de som vill hänga med och peta på grejerna. Då har vi säkert filurat ut mer vi undrar över. Tyvärr verkar han typ såga våra ideer :P "Det finns ett litet datablad på Sumo-roboten, om ni inte redan har sett det: http://vanheden.isy.liu.se/lib/exe/fetch.php?id=projekt_sumorobot&cache=cac… Höjden mellan planen går i viss mån att justera med olika distanser som man skruvar ihop. Dom distanser vi har är 20mm resp 10mm långa. Att placera avståndssensorn mellan två plan mitt i roboten har en uppenbar nackdel, nämligen att dom distanser som bär upp det övre planet (och möjligen även planet i sig) kommer sannolikt att störa sensorn under hela dess lob-bredd. Dvs den blir blind i det vinkelsegmentet. Dom servon som finns kan dessutom bara vrida sig +/-90 grader, dvs totalt 180 grader. Alltså inte nästan 360 grader som ni ritat i figuren. Att sätta två servon på varandra är en dålig idé. Det blir instabilt, klumpigt och trassel med sladdar. Datablad för servostyrning finns här: http://vanheden.isy.liu.se/lib/exe/fetch.php?id=tutorialer&cache=cache&medi… Vanliga servon är ca 4x3x1.5cm i storlek. Vi har även microservon som är ca 3x2.5x1cm i storlek. Själva sensorn monteras på ett servo via en vinklad plåtbit som är i samma storleksordning som själva sensorn. Lasern kan förstås monteras på ett servo, men det medför ett par nackdelar. Det kan vara svårt att få servot att sitta tillräckligt plant så att laserstrålen inte pekar för lågt då servot är vridet åt ena hållet respektive för högt när servot är vridet åt andra hållet. Träffytan på den andra robotens lasersensor har inte så stora marginaler och är egentligen avpassad för att lasern ska sitta fast monterad på undersidan av robotens övre plan, då fungerar det bäst med dom marginaler som finns. Eftersom kamprobotgrupperna ska tävla mot varandra så måste alltså alla ha en gemensam placering av lasersensorn, vilket ger att placeringen av en laser på ett servo kan bli något svår att få till på exakt rätt plats. Montering och avskärmning av IR-detektorer, och övriga sensorer för den delen, är sådant som får lösas med lite uppfinningsrikedom (läs tejp och dylikt) efter hand. Det beror på hur och var man vill placera dom. Svar på övriga frågor får vi ta när vi träffas."

2 1

Tidrapporter
by Joakim Tosteberg 01 Oct '09

01 Oct '09

Hej Lite kort info vad som gäller om tid framöver. Först och främst ska nu all tid som läggs ner i projektet bokföras, så när ni utför något arbete i projektet så ska ni hädanefter se till att ni skriver ner hur mycket tid ni använt. Samt (viktigt!) även vilken aktivitet som ni har lagt ner tiden på. Sedan vill jag ha in en rapport på mail från varje person senast k 20.00 varje söndag med hur mycket tid som man har lagt ner den veckan. Räcker med att man skickar i nått i formatet <Aktivitet>: <tid> så exempelvis kan det se ut som nedan om man jobbat lite med designspec och lite med utibldning för TS-7800 1: 5h 3: 2h Sedan sköter jag sammanställningar av tiderna och inrapportering till beställaren när det ska göras. Det är mycket viktigt att jag får in era rapporter i tid så att jag hinner sammanställa och skicka in det i tid. //Joakim Tosteberg

1 0

2024

2023

2022

2021

2020

2019

2018

2017

2016

2015

2014

2013

2012

2011

2010

2009

Kmm09-3 October 2009