Kommer inte på något mer att skriva om sensorenheten (bifogat) så är det någon som vill att jag ska hjälpa till att kolla på något annat?
//Thomas
Sensorenhetens uppgift är att detektera när roboten kör över banans gränser och på vilken sida dessa anträffas. För detekteringen används ett antal fotosensorer placerade på robotens undersida och/eller längs dess kanter. Dessa är i sin tur kopplade till en mikroprocessor som behandlar indata och skickar behandlad data vidare till robotens styrenhet.
Krav:
Gränssnitt (- kommunicera direkt/buss till styrenhet?)
Funktionella krav - Styrenhet ska kunna beordra en omkalibrering av enheten medan systemet är igång - Enheten ska särskilja banan från dess gränser - Enheten ska räkna ut på vilken sida en bangräns anträffas - Vid anträffande av banans gränser ska enheten kommunicera detta, inklusive vilken sida av roboten detta skett, till styrenheten. (((Ta bort denna om vi bara kör pollning))) - Enheten ska på begäran av styrenheten kunna returnera eventuella aktuella gränskollisioner till denna
- Enheten ska på begäran av styrenheten returnera aktuell information om vilka sidor av roboten som anligger mot en bangräns - Enheten ska på begäran av styrenheten returnera position och riktning av bangränser som befinner sig under roboten?, -- nivå 2
Designkrav - Fotosensorerna ska placeras på robotens undersida eller längs dess kanter, riktade mot marken. - Fotosensorna ska placeras så högt över marken att bangränserna kan passeras utan att sensorerna kolliderar med dessa.
