Hej
Anledningen till att vi hade kört på PC-104 kontakten istället för t.ex. DIO porten var att det inte var helt perfekt med 5V toleransen på den enligt manualen då den är kopplad direkt mot CPLD:n (typ tolerant mot 5V efter uppstart, kunde däremot ta skada om den fick 5V medans den startade och var även rekommenderat att hålla sig till 3.3V även efter uppstart). Men om det blir osmidigt att försöka koppla in sig direkt på PC-104 kontakten är det väl bättre att slänga på nivåkonvertering från 5->3.3V också på de insignaler som det blir och köra på DIO-headern.
En fundering sedan, hur är det med uppdateringar av designspecifikationen under tiden som vi håller på med projektet sedan, behöver ändringarna godkännas av dig på något sätt, eller är det bara för oss att ändra och köra på?
//Joakim Tosteberg
-----Original Message----- From: kmm09-3-bounces@lists.lysator.liu.se [mailto:kmm09-3-bounces@lists.lysator.liu.se] On Behalf Of Anders Nilsson Sent: den 20 oktober 2009 17:28 To: kmm09-3@lists.lysator.liu.se Subject: [Kmm09-3] Designspec kamprobot OK
Hej grupp3!
Jag har nu läst eran designspecifikation för projektet kamprobot.
Specen är språkligt OK, har en lagom detaljnivå och ett strukturerat upplägg. Personligen föredrar jag att kopplingsscheman finns tillsammans med den beskrivande texten istället för som bilagor. Särskilt eftersom ni har ritat detaljerade och tydliga sådana. Nåväl, det är väl en smaksak.
Jag har några saker att kommentera, som ni bör tänka på.
I målsökningsenheten är IR-sensorerna för signaturdetektering kopplade till var sin ingång på en I/O-port. Beroende på hur ni tänker gå tillväga för att läsa av signaturen från IR-sensorerna (jag kan inte se att ni någonstans har beskrivit hur det ska gå till) så kan det vara omständigt att göra på det sättet. Processorn kan förstås läsa av alla ingångar samtidigt, men det blir krångligt att mäta upp och hålla reda på tiderna för dom pulståg/signaturer som kommer in på alla ingångar samtidigt. Bättre och enklare är då antagligen att koppla alla IR-sensorer till en avbrottsingång via en demultiplexer och sedan läsa av sensor efter sensor, och då man träffar på IR-ljus på en sensor så stannar man upp och läser av den signaturen innan man går vidare till nästa sensor. Att läsa av signaturen från en sensor borde inte ta längre än ca 6-7ms, och att kontrollera om det finns någon signal alls går förstås ännu fortare, så avläsaning av alla 8 sensorer kan alltså göras många gånger (kanske 30-40 ggr) i sekunden. Det borde vara full tillräckligt. Idén med inkoppling av sensorerna via en demux är bara ett förslag, så ni gör förstås som ni känner för.
I styrenheten använder ni PC104-kontakten som GPIO för att läsa och styra olika saker. En nackdel med att använda PC104-kontakten är att det finns inget bra sätt att koppla in signaler utan att använda ett särskilt bakplanskort tillsammans med ett instickskort av ISA-typ. Vi har visserligen dessa kort, men dom är ganska stora och ISA-kortet ska dessutom monteras på högkant, vilket medför att det måste sitta överst på roboten. Jag föreslår att ni istället använder dom serieportar som finns utdragna i bandkabeln från PC104-kortet för seriell kommunikation, samt den dedikerade DIO-porten för att styra/läsa andra saker.
Sammantaget tycker jag specen är OK, dvs det är bara att börja bygga i nästa period.
/Anders
_______________________________________________ Kmm09-3 mailing list Kmm09-3@lists.lysator.liu.se http://lists.lysator.liu.se/mailman/listinfo/kmm09-3