Det låter nästan som det vettigaste är att köra på ultraljudet. Avskiljning av vägg får man nog nästan göra igenom att ignorera allt som är längre bort än <kortaste avstånd till väg + lite till> kan jag tänka mig?
//Joakim Tosteberg -----Original Message----- From: kmm09-3-bounces@lists.lysator.liu.se [mailto:kmm09-3-bounces@lists.lysator.liu.se] On Behalf Of Marcus Gustafsson Sent: den 3 oktober 2009 19:07 To: KMM projekt Subject: [Kmm09-3] Svårigheter i avståndscensorn
Hallo.
Vi har ett problem med avståndscensorerna. Vi har ju tänkt på en rörlig avståndscensor i mitten, men det visar sig vara väldigt problematiskt. Ska vi ha den i mitten kommer den att bli minst 4 centimeter hög, så vi måste troligtvis kapa två plan att använda som stabilisatorer. Vi har också en risk att vi måste vänta upp till 100ms på en korrekt mätning efter att servot stannat, vilket medför ännu mer tid. Vi kommer alltså kunna göra cirka 5 mätningar per sekund i värsta fall. Med tanke på hur snabbt robotarna rör sig kan det vara ett stort problem. Funderingarna just nu är att helt skippa optisk mätare och köra på det andra alternativet som innefattar ultraljuds-mätaren. Nackdelen här är att det är väldigt svårt att avgöra om det är en vägg eller en motståndare. Vi behöver göra ett beslut i det här så fort som möjligt för att kunna skriva våra dokument, så eran input vore väldigt användbar.
//Marcus (och Thomas)