Kommer inte på något mer att skriva om sensorenheten (bifogat) så är det
någon som vill att jag ska hjälpa till att kolla på något annat?
//Thomas
Sensorenhetens uppgift är att detektera när roboten kör över banans gränser och på vilken sida dessa anträffas. För detekteringen används ett antal fotosensorer placerade på robotens undersida och/eller längs dess kanter. Dessa är i sin tur kopplade till en mikroprocessor som behandlar indata och skickar behandlad data vidare till robotens styrenhet.
Krav:
Gränssnitt
(- kommunicera direkt/buss till styrenhet?)
Funktionella krav
- Styrenhet ska kunna beordra en omkalibrering av enheten medan systemet är igång
- Enheten ska särskilja banan från dess gränser
- Enheten ska räkna ut på vilken sida en bangräns anträffas
- Vid anträffande av banans gränser ska enheten kommunicera detta, inklusive vilken sida av roboten detta skett, till styrenheten. (((Ta bort denna om vi bara kör pollning)))
- Enheten ska på begäran av styrenheten kunna returnera eventuella aktuella gränskollisioner till denna
- Enheten ska på begäran av styrenheten returnera aktuell information om vilka sidor av roboten som anligger mot en bangräns
- Enheten ska på begäran av styrenheten returnera position och riktning av bangränser som befinner sig under roboten?, -- nivå 2
Designkrav
- Fotosensorerna ska placeras på robotens undersida eller längs dess kanter, riktade mot marken.
- Fotosensorna ska placeras så högt över marken att bangränserna kan passeras utan att sensorerna kolliderar med dessa.