Kmm09-3 November 2009

kmm09-3@lists.lysator.liu.se

6 participants
32 discussions

Debug
by Joakim Tosteberg 23 Nov '09

23 Nov '09

Hej Har pillat dit lite saker för att underlätta debugning av olika delar av roboten lite utan att behöva ändra fram och tillbaka i koden riktigt lika mycket. Till makefilen kan man nu ge följande argument: DEBUG, DEBUG_SENSOR, DEBUG_IR, DEBUG_DISTANCE och DEBUG_ALL på följande sätt make DEBUG_SENSOR=true DEBUG_DISTANCE=true DEBUG är till för generiska debugsaker, DEBUG_SENSOR/IR/DISTANCE är till för debugsaker specifika till de olika sensorerna (typ utskrifter av inkommande sensordata) som man vill kunna aktivera/avaktivera separat. Och DEBUG_ALL aktiverar alla debugalternativen. I koden sedan finns följande nya macron definierade i debug.h: DEBUG(x), DEBUG_SENSOR(x), DEBUG_IR(x) och DEBUG_DISTANCE(x) som expanderar till x om respektive debuginställning är aktiverat, annars till ingenting. Kan användas t.ex. som följer: DEBUG(printf(Running start_control);) Vill man ha debugsaker som är längre än en rad får man gå direkt på de defines som sätts och använda sig av ifdef istället _DEBUG, _DEBUG_SENSOR, _DEBUG_IR och _DEBUG_DISTANCE heter defines som styr det hela. //Joakim Tosteberg

1 0

Tidrapporter
by Joakim Tosteberg 22 Nov '09

22 Nov '09

Hej Kom ihåg att skicka in era tidrapporter till mig senast kl 20 idag. //Joakim Tosteberg

1 0

Test
by Thomas A 17 Nov '09

17 Nov '09

Detta är ett högst vetenskapligt test för att se om gmail inte äter mina egna mail till mailinglistan nu. ( http://support.tigertech.net/mailman-gmail ) Har slängt på ett filter som tar allt som skickas till listan och slänger under en egen label. //Thomas

1 0

Teknisk dokumentation
by Thomas A 17 Nov '09

17 Nov '09

Tjo, står ju faktiskt på tsea29 om rapporten också (exakt samma som på tsea27 :P) Längst ner på http://www.da.isy.liu.se/courses/tsea29/examination.htm //Thomas

1 0

FW: KMM statusrapport 16/11
by Joakim Tosteberg 17 Nov '09

17 Nov '09

Ser ut som att vår beställare är nöjd med oss än så länge. Joakim Tosteberg Projektledare From: Tomas Svensson [mailto:tomass@isy.liu.se] Sent: den 16 november 2009 15:01 To: Joakim Tosteberg Subject: Re: KMM statusrapport 16/11 Tackar, Det ser bra ut. Ni har kontroll på planeringen och ligger väl till med arbetad tid. Arbetsbelastningen är jämn. Lycka till med fortsättningen! /Tomas ----- Original Message ----- From: Joakim Tosteberg <mailto:joato769@student.liu.se> To: 'Thomas Svensson' <mailto:tomass@isy.liu.se> Cc: 'Anders Nilsson' <mailto:andersn@isy.liu.se> ; 'KMM projekt' <mailto:kmm09-3@lists.lysator.liu.se> Sent: Monday, November 16, 2009 2:02 PM Subject: RE: KMM statusrapport 16/11 Hej Här kommer vår uppdaterade tidplan med tidrapport och statusrapporten. 1. Konstruktionsmomenten för roboten är färdiga förutom lite avskärmning av ir-sensorer. I AVR:erna är allt förrutom avståndssensorn färdigprogrammerat. På TS-7800 kortet är samtliga anslutning mot andra moduler färdiga samt hantering av in och utsignaler via DIO-headern. I tidplanen är samtliga avslutade aktiviteter markerade med lila. 2. De aktiviteter som pågår nu är att programmera det taktiska centrumet i roboten för hur den ska lokalisera mål och allmänt bete sig i olika situationer. Även system- och integrationstester håller för tillfället på att köras. En del avskärming av IR-sensorer samt programmerande på avståndssensorn pågår. Därutöver har nu även arbete på aktiviteter kopplade till prioritet-2 kraven att roboten ska kunna spela upp ljud samt ha ett estetiskt tilltalande utseende påbörjats. I tidplanen är de aktiviteter som pågår markerade med blått. 3. Av de 960 budgeterade timmarna återstår nu 481 varav 77 är reservtid. 4. Större delen av de tre kommande veckorna kommer användas för att programmera de taktiska delarna av roboten, köra tester av den samt skriva den tekniska dokumentationen. Under den tredje veckan kommer även presentationen att börja förberedas. 5. Beräknat över den tid som är kvar av projektet ser arbetsbelastningen per person ut att bli ungefär som nedan. Thomas: 15.5h/vecka Daniel: 17h/vecka Markus: 18.5h/vecka Gustav: 17h/vecka Erik: 17.5h/vecka Joakim: 15.5h/vecka 6. Arbetsbelastningen i gruppen har varit hyfsat jämn, några personer har haft lite fler timmar än de andra men ingen större differens och då det är dessa personer som har en lägre arbetsbelastning nu under slutet kommer den lilla skillnaden att jämna ut sig. 7. Det finns inga större problem, däremot ett mindre då det för tillfället bara är några få personer som kan upprätta blåtandanslutning till roboten sch styra den vilket vi insåg insåg i slutet av förra veckan och vi ska nu jobba på att åtgärda detta. Joakim Tosteberg Projektledare KMM grupp 3 From: Tomas Svensson [mailto:tomass@isy.liu.se] Sent: den 12 november 2009 16:26 To: tsea29-ht2009(a)student.liu.se Cc: andersn(a)isy.liu.se; Lennart Bengtsson; Andreas Ehliar; Olov Andersson Subject: KMM statusrapport 16/11 Hej, Hoppas att allt flyter på bra med era projekt! Vi vill ha en statusrapport tillsammans med tidrapporten på måndag 16/11. Vi ber projektledarna att arrangera ett möte med gruppen (efter arbetsvecka 46) där ni behandlar och formulerar svar på nedanstående frågor. 1. Vilka aktiviteter är avslutade? 2. Vilka aktiviteter pågår? 3. Hur mycket tid har ni kvar av era budgeterade timmar? 4. Hur planerar ni att fördela dessa timmar över de kvarvarande veckorna? 5. Räkna ut och redovisa hur många timmar det blir per person och vecka. 6. Är arbetsbelastningen jämn i gruppen? Om ej, ange orsak och vilka åtgärder ni vidtar. 7. Finns det några problem? Det är nu ca 3 veckor till dess att konstruktionen ska vara klar för verifiering av krav. För att ni med ett jämnt tempo ska klara av de budgeterade 960 timmarna (160 timmar/person), borde ni i er tidrapport t.o.m. vecka 46 ha ca 460 timmar arbetad tid för gruppen och därmed ca 75 timmar/person. Skicka via epost till er beställare och er handledare, senast klockan 16 på måndag: * Svar på ovanstående frågor om status * En korrigerad tidplan * tidrapport tom v 46 Tomas, Lennart

1 0

Testfall
by Joakim Tosteberg 17 Nov '09

17 Nov '09

Hej Nu på måndag har vi tre stycken milstolpar som ska var uppfyllda (att modulerna kan kommunicera med varandra). Även om vi redan nu vet att detta funkar vore det bra om vi kunde få ett par formella tester för att verifiera detta. Sedan så börjar roboten nu som ni alla har märkt bete sig ganska bra vilket innebär att det snart är dags att börja verifiera att vi uppfyller samtliga krav i kravspecifikationen. För att kunna göra detta på ett bra sätt behöver det skapas en eller flera tester för varje punkt i kravspecifikationen som vi kan använda till att verifiera att vi har uppfyllt det kravet. Så om testansvarig kan se till att vi har ett par enkla tester för milstolparna på måndag att köra då och sedan även börjar jobba (givetvis med hjälp av andra) med att få fram resterande testfall för kravspecifikationen vore det bra. Joakim Tosteberg Projektledare

5 6

Re: [Kmm09-3] KMM statusrapport 16/11
by Joakim Tosteberg 17 Nov '09

17 Nov '09

Hej Här kommer vår uppdaterade tidplan med tidrapport och statusrapporten. 1. Konstruktionsmomenten för roboten är färdiga förutom lite avskärmning av ir-sensorer. I AVR:erna är allt förrutom avståndssensorn färdigprogrammerat. På TS-7800 kortet är samtliga anslutning mot andra moduler färdiga samt hantering av in och utsignaler via DIO-headern. I tidplanen är samtliga avslutade aktiviteter markerade med lila. 2. De aktiviteter som pågår nu är att programmera det taktiska centrumet i roboten för hur den ska lokalisera mål och allmänt bete sig i olika situationer. Även system- och integrationstester håller för tillfället på att köras. En del avskärming av IR-sensorer samt programmerande på avståndssensorn pågår. Därutöver har nu även arbete på aktiviteter kopplade till prioritet-2 kraven att roboten ska kunna spela upp ljud samt ha ett estetiskt tilltalande utseende påbörjats. I tidplanen är de aktiviteter som pågår markerade med blått. 3. Av de 960 budgeterade timmarna återstår nu 481 varav 77 är reservtid. 4. Större delen av de tre kommande veckorna kommer användas för att programmera de taktiska delarna av roboten, köra tester av den samt skriva den tekniska dokumentationen. Under den tredje veckan kommer även presentationen att börja förberedas. 5. Beräknat över den tid som är kvar av projektet ser arbetsbelastningen per person ut att bli ungefär som nedan. Thomas: 15.5h/vecka Daniel: 17h/vecka Markus: 18.5h/vecka Gustav: 17h/vecka Erik: 17.5h/vecka Joakim: 15.5h/vecka 6. Arbetsbelastningen i gruppen har varit hyfsat jämn, några personer har haft lite fler timmar än de andra men ingen större differens och då det är dessa personer som har en lägre arbetsbelastning nu under slutet kommer den lilla skillnaden att jämna ut sig. 7. Det finns inga större problem, däremot ett mindre då det för tillfället bara är några få personer som kan upprätta blåtandanslutning till roboten sch styra den vilket vi insåg insåg i slutet av förra veckan och vi ska nu jobba på att åtgärda detta. Joakim Tosteberg Projektledare KMM grupp 3 From: Tomas Svensson [mailto:tomass@isy.liu.se] Sent: den 12 november 2009 16:26 To: tsea29-ht2009(a)student.liu.se Cc: andersn(a)isy.liu.se; Lennart Bengtsson; Andreas Ehliar; Olov Andersson Subject: KMM statusrapport 16/11 Hej, Hoppas att allt flyter på bra med era projekt! Vi vill ha en statusrapport tillsammans med tidrapporten på måndag 16/11. Vi ber projektledarna att arrangera ett möte med gruppen (efter arbetsvecka 46) där ni behandlar och formulerar svar på nedanstående frågor. 1. Vilka aktiviteter är avslutade? 2. Vilka aktiviteter pågår? 3. Hur mycket tid har ni kvar av era budgeterade timmar? 4. Hur planerar ni att fördela dessa timmar över de kvarvarande veckorna? 5. Räkna ut och redovisa hur många timmar det blir per person och vecka. 6. Är arbetsbelastningen jämn i gruppen? Om ej, ange orsak och vilka åtgärder ni vidtar. 7. Finns det några problem? Det är nu ca 3 veckor till dess att konstruktionen ska vara klar för verifiering av krav. För att ni med ett jämnt tempo ska klara av de budgeterade 960 timmarna (160 timmar/person), borde ni i er tidrapport t.o.m. vecka 46 ha ca 460 timmar arbetad tid för gruppen och därmed ca 75 timmar/person. Skicka via epost till er beställare och er handledare, senast klockan 16 på måndag: * Svar på ovanstående frågor om status * En korrigerad tidplan * tidrapport tom v 46 Tomas, Lennart

1 0

VIKTIGT: Trådar och start av robot
by Joakim Tosteberg 16 Nov '09

16 Nov '09

Hej Noterade precis de commits som precis gjorts mot framförallt laser.c och dio.c och en del av de ändringarna kommer att göra att saker går sönder med avseende på hur trådar startas/stoppas. Först och främst en liten sak bara så att ingen är förvirrad över det, roboten startar numera i ett inaktivt state och för att starta den måste man sedan trycka på start/stopp knappen (eller skicka SIGUSR1 signalen till programmet). För att sedan stoppa (d.v.s. stoppa som i att roboten ska stanna, stänger ner en del av trådarna och tar och väntar på ny knap/signal) den så gör man samma sak igen. Till problemen då. Det är ändrat så att got_shot_loop kommer att fortsätta att köras även efter stop. Men vid stop så väntar roboten på att denna tråd stänger av sig och vid start så startar den upp en ny sådan tråd. Så med ändringen som det ser ut nu kommer roboten att när den stoppas hänga och vänta på den tråden i all evighet och aldrig komma ur stop fasen utan att man manuellt dödar och startar programmet igen. Sedan funderar jag också över motveringen till ändringarna i laser_start, här kommer saker iaf inte att gå sönder eftersom tråden explicit dödas med pthread_cancel för tillfället (eftersom tråden med största sannolikhet kommer att ligga och blockera på shoot_mutex när roboten stoppas). Och ingen av ändringarna kommer troligen att göra något säkrare på något sätt vad jag kan se i vilket fall som helst. Och nu ser jag att ännu fler trådar håller på att bli av med sina stopvillkor så nu skickar jag iväg mailet innan mer saker blir trasiga Noterade en bugg i hjulstyr_disable nu också, felet är _INTE_ att SPEED_ZERO var fel, denna ska vara 0. Felet var att det i hjulstyr_disable borde stått SPEED_ZERO + SPEED_OFFSET. //Joakim Tosteberg

1 1

tester
by Gustav Häger 16 Nov '09

16 Nov '09

http://etherpad.com/fW6CB6WZ7O här är den ointersannta halvan av testerna, kommer en lite bättre senare men den ligger på en textfil på datorn hemma (där jag inte är just nu) kommer troligtvis att gå igenom en gång till och ta bort de överflödiga och uppenbart korkade sakerna jag skrev, kopierade i princip direkt från kravspecen nu //Häger

2 2

Projektmöte
by Joakim Tosteberg 16 Nov '09

16 Nov '09

Här kommer dagordningen till måndagens möte 1. Mötets öppnande 2. Godkännande av dagordningen 3. Val av sekreterare 4. Val av justerare 5. Tidigare mötesprotokoll 6. Genomförda arbetsuppgifter 7. Kommande arbetsuppgifter 8. Status 9. Problem 10. Övrigt 11. Nästa möte 12. Mötets avslutande Lokal och tid är som vanligt kl 9 i mötesrummet i muxen. //Joakim Tosteberg

1 0

2026

2025

2024

2023

2022

2021

2020

2019

2018

2017

2016

2015

2014

2013

2012

2011

2010

2009

Kmm09-3 November 2009